电建核电公司成功研制 “管道异物检测清理机器人”

日前，电建核电公司成功研制出了“管道异物检测清理机器人”。这是该公司电仪专业技术人员通过了解现场的施工状况并根据自己所学的自动化及编程技术，学以致用，继去年成功研制狭小空间电缆温度自动巡检机器人之后，重新出发、集思广益研制出的，并成功应用于在建工程项目的施工，不仅降低了施工难度、提高了工作效率，而且大大提升了工艺质量，保障了人身安全，得到了业主的高度认可。此项专用工具的投用，为电建核电公司累计节省施工成本40万余元。

现代大型发电厂水汽管道总长度可达数万米，管道总重量达上千吨，电厂管路错综复杂。根据以往施工经验，电建核电公司的技术人员做了一个人工检测试验，用传统内窥镜检测考查其检测清理准确率，结果令人震惊，仅为79%，准确率低，安全隐患大。技术人员们总结出传统检测方式存在以下几个问题：内径小，人员难以进入，检测清理准确率低，检测清理无法同时进行，整体性检查难度大。为提高管道异物检测的覆盖率及清理准确率，改善施工工艺，保证检测清理同时进行。电建核电公司成立了“快捷QC小组”，小组成员运用头脑风暴法，集思广益，创新研制了管道异物检测清理机器人。小组成员首先根据现场管道环境确定车体方案，根据对其设定的功能目标选购各类模块，主要有：驱动模块、机械臂控制模块、WiFi模块、视频模块及软件APP等。随后对各个模块写入指令程序，采用STM32单片机进行分区调试并整合，具体有：根据驱动电路对驱动电机进行调试，对四自由度机械臂舵机采用串行控制调试、通信串口调试、波特率的计算、通过调节PWM波改变电机内部的占空比，进而达到调节驱动电机转速的过程。

该机器人投入使用后，管道异物检测清理准确率由79%提高到了99%以上，此工具已成功运用到阳江核电5号、6号机组，累计节约成本达到人民币40万余元，攻克了管道检测清理无法同时进行的难题，提高了检测清理的质量，对系统的移交与日常的维护起到了积极的推动作用，更重要的是填补了施工检测领域科技的空白，符合当前人工智能时代的发展。