机器人混江龙——溪洛渡水电站水垫塘水下检查使用检修专用机器人

　　本网讯（唐东军  胡鹏  赵春禄）溪洛渡水电站水垫塘水下检查以往需要6个潜水员连续作业40天，如今，水下检修专用机器人“混江龙”5天即告捷。

视频制作：汤伟

　　“有了水电站水下检修专用机器人，我们的水下检查作业如虎添翼，效率大大提高。”6月初，刚从溪洛渡水电站水下检修工地返回湖北宜昌的长江电力检修厂潜水员李梦桥说。

　　水下机器人“混江龙”准备下水作业 摄影：李新宇

　　水垫塘，顾名思义就是利用水垫，来承托坝身泄流冲击，防止高速水流长时间砸落而下，水滴石穿似地把大坝脚下的坝基破坏的塘式结构。

　　溪洛渡电站水垫塘，采用复式梯形断面型式，深46米，两侧是53度的斜坡。当溪洛渡电站泄洪时，大量洪水顺着泄洪孔道，从100多米高空跌落在水垫塘内，而这一塘40多米深的水，就像一张席梦思一样，让砸落而下的水流收起了它的咆哮，平缓、“听话”地向下游流去。水垫塘的存在，有效保护了大坝坝基不会因常年的水流冲刷而造成破坏，是水电站重要的结构设施。

　　溪洛渡水电站水垫塘 摄影：李新宇

　　溪洛渡水电站水垫塘区域海拔近400米，属高原潜水范畴。以往作业时，潜水员要用钢丝绳在水下铺设检查网格，再沿网格爬行数百米，凭经验和肉眼在水下一寸一寸地排查。水下压强很大，潜水员进行水下检查，如同负重前行，体能消耗很大，常人难以承受。“下了水就像一棵海草，随波飘摇，在浪花里舞蹈。”李梦桥说。

　　潜水员穿戴好潜水服准备下水作业 摄影：李新宇

　　一次潜水的有效作业时间，一般仅有10至20分钟。为了保障潜水员的身体健康和生命安全，一名潜水员24小时内只能下潜一次。仅仅完成水垫塘水下检查任务，就需要6个潜水员连续作业40天。

　　溪洛渡水电站开创了我国智能高拱坝建设的先河。“能造智能大坝，也能攻下智能检修。”长江电力检修厂决定，让2019年11月通过验收的水电站水下检修专用机器人——“混江龙”上场。

　　2019年12月，在溪洛渡水电站水垫塘，一台“混江龙”开始了潜水作业。这种机器人下潜深度可达300米，可以连续工作十几个小时。不仅潜得深，而且神通广大，具备水下摄像、扫描、打捞、测量、清理、切割等多种“特技”，有效解决了在大水深、复杂水流条件下的水下检查和作业难题。

　　检修员工在密切关注水下检修机器人工作情况 摄影：李新宇

　　长江电力检修厂潜水分部副主任王兴光全过程组织、参与了“混江龙”的研制工作。他自豪地说：“我们这个机器人是履带式的，行动间不会带起浮沙，拍出来的图像非常清晰。声呐扫描精度达到了7.5毫米，定位准确度超过99%。”

　　王兴光说：“本轮岁修中，溪洛渡水电站水垫塘检查面积约7万平方米，检测出39处缺陷，一台水下机器人只用了5天就大功告成。”

　　今年5月29日，在完成全部缺陷修补后，溪洛渡水电站水垫塘水下检修工作结束，标志着2019-2020年度长江流域大型电站水下检修工作全部完成。

　　在本年度的流域电站水下检修中，“混江龙”家族一共参与了葛洲坝、三峡、溪洛渡、向家坝四座电站的水下检修作业。“相比以往的人工检查作业，水下机器人保证了施工安全，作业效率提升20倍以上，费用节约数百万元。”长江电力检修厂副厂长胡毅力说。