挂在线路上滑行的 巡检机器人

　　“这台机器人最大的优势是不受地形环境的影响。”9月28日，山东淄博供电公司输电运检中心举办第一期机器人巡检技术大讲堂，运维一班班员段立进分享了首次使用机器人巡检输电线路的感受。该中心计划今年年底前让所有输电运维人员都熟练掌握巡检机器人的操作方法。

　　段立进是2020年刚入职的新员工。9月6日早上，运维一班班长路新波带着他巡检220千伏淄齐线。一听要去巡线，段立进立即开始收拾望远镜、测温仪等。“不用带这些，今天咱俩跟着机器人去巡线。”路新波神秘地笑着说。

　　路新波从事输电运维工作35年了。然而，跟着机器人去巡线对他而言也是第一次。这台机器人叫作输电线路巡检机器人，是输电运检中心的几名专工研发的。

　　淄博供电公司输电运检中心共有5个运维班，负责运维淄博地区所有35千伏及以上的输电线路。运维人员每天至少走2万步，工作量大。为了减轻运维人员的工作强度，在2020年6月的一次例会上，输电运检中心运维专工王一夔、曹付勇等人提出：变电站有巡检机器人，输电线路巡检能否也用上机器人？随后王一夔、曹付勇等6人组成研发团队，查资料、联系软件开发公司，用1年时间研发出了这台输电线路巡检机器人。目前，机器人在220千伏淄齐线试点应用。

　　9月6日当天的任务是巡检220千伏淄齐线8号至16号塔区段。路新波和段立进提交了巡检计划后，来到输电运检中心监控大厅，在王一夔的协助下，通过操作一台安装有输电线路智能巡检系统的电脑开启了这次特殊的巡线工作。

　　巡检人员可选择机器人自动巡检和辅助巡检两种模式。“自动巡检模式速度快，但不够精细；辅助巡检速度慢，但可以深度巡检。你们选择哪种模式？”王一夔问路新波。路新波选择了辅助巡检模式，因为他们需要重点巡检几基塔上新装的护鸟装置的效果。

　　在王一夔的指导下，路新波操作输电线路智能巡检系统遥控机器人巡检。机器人搭载了摄像机，可远程调节摄像头的拍摄角度、拍摄距离。路新波将摄像头对准护鸟装置，调整焦距，仔细查看。一旁的段立进做着巡检记录。

　　铁塔巡检完毕，路新波准备遥控机器人检查线路运行情况。“机器人在线路上滑行会影响线路运行安全吗？”路新波不禁提出疑问。“放心吧。机器人的设计完全符合各电压等级线路的安全要求及电磁兼容要求。”王一夔回答，机器人挂在地线上滑行，巡检过程中，机体与导线保持一定距离，不会影响线路安全稳定运行。

　　疑问消除了，路新波放心遥控机器人在线路上滑行。机器人在滑行中采集线路运行数据，获取隐患图片和视频，并传输到后台，运维人员可全方位掌握线路运行状态。“这机器人也太厉害了，滑行又快又稳！”段立进感叹。

　　让机器人在线路上又快又稳地滑行是研发团队遇到的难题之一。起初，他们参照变电站里的巡检机器人研发，但这样研发出的机器人重量在20公斤左右，在输电线路上滑行非常慢，而且会晃动。解决问题的关键在于减轻机器人的重量。于是，研发团队开始重新设计机器人的运动、控制架构，所配置的检测仪器尽量采用低功耗产品，并挑选了低转速高扭矩的电机作为驱动器。这样一来，机器人的重量降到了8公斤，运行速度达每小时2500米。

　　大约50分钟后，本次巡检任务完成。以往完成同等的工作量要两三个小时。“小段，你们真是赶上好时候了，现在巡检都不用出门了。”路新波笑着对段立进说。

　　“十分钟不操作，机器人就自动回去充电了。” 王一夔介绍。研发团队在铁塔上安装了由太阳能电池板、蓄电池及充电接口组成的充电装置。非巡检时间机器人可自动返回充电处，3.5小时即可充满电量，连续工作12小时。

　　淄博供电公司计划在环境复杂区域的输电线路上推广应用这款机器人，帮助运检人员减轻工作压力，保障电网安全运行。